キーテクノロジー

1.オントロジー設計の主要テクノロジー

（1）伝送構造設計

全体のスキームを作成し、ロボットの構造形態を決定し、予備的なトランスミッション構造設計、部品構造設計、および3次元モデリングを実行します.設計者は、ロボットの一般的な構造形態、一般的な伝達原理と伝達構造、減速機の種類と特性に精通し、理解し、強力な構造設計能力と経験を持っている必要があります.

（2）レデューサーの選択

レデューサーの構造タイプとパフォーマンスパラメーターを深く理解し、レデューサーを選択、計算、およびチェックできるようにします.主にノイズ、ジッター、出力トルク、ねじり剛性、バッククリアランス、繰り返し位置決め精度、位置決め精度など、減速機を検出してテストすることができます.減速機の振動は、ロボットの端でジッターを引き起こし、ロボットの軌道精度を低下させます.レデューサーの振動には多くの理由がありますが、その中でも共振が一般的な問題です.ロボット企業は、共振を抑制または回避する方法を習得する必要があります.

（3）モーターの選択

モーターの動作特性を十分に理解し、モーターのトルク、出力、および慣性を計算および確認できる必要があります.

（4）シミュレーション分析

静的および動的シミュレーション分析を実行し、モーターと減速機の選択を確認し、ボディパーツの強度と剛性を確認し、ボディの重量を減らし、ロボットの作業効率を向上させ、コストを削減します. 3次元モデルのモーダル解析と固有振動数の計算は、共振を抑制するのに役立ちます.

（5）信頼性設計

構造設計は、最も単純化された設計原理を採用しています.ボディアイアン鋳物は総合特性に優れたダクタイル鋳鉄で、アルミ鋳物は流動性に優れた鋳物で金型で鋳造されています.組み立てのために詳細な組み立てプロセスの指示が提供され、組み立て中にコンポーネントおよび一軸試験が実行されるものとします.組み立て後、完全な機械性能試験と耐久性のあるコピー機試験を実施するものとします.機械全体の保護等級設計を改善し、電気キャビネットの干渉防止能力を改善して、さまざまな作業環境での使用に適したものにします.

2.モーターサーボの主要技術

（1）モーター

①軽量

ロボットの場合、モーターのサイズと重量は非常に敏感です.ロボットモーターの重要な技術の1つは、高磁性材料の最適化、統合最適化設計、処理および組み立てプロセスの最適化などの研究を通じて、サーボモーターの効率を改善し、モーターのスペースサイズと重量を削減することです.

②高速

減速比を大きく調整できない場合、モーターの最高速度はロボットの終了速度と作業ビートに直接影響します.また、速度比が低すぎるとモーターの慣性整合に影響を与えるため、モーターの最高速度を向上させることもロボットモーターの重要な技術の1つです.

③ダイレクトドライブ、中空

協調ロボットの継続的な成熟と推進により、ロボット構造の軽量化とコンパクト化の要件が改善されています.高トルクダイレクトドライブモーターやディスクホローモーターなど、ロボット専用のモーターの開発も今後のトレンドです.

（2）サーボ

①高速応答と正確な位置決め

サーボ応答時間は、ロボットのラピッドスタートとストップ効果に直接影響し、ロボットの作業効率とビートに影響します.

②センサーなしの弾性衝突

安全性は、ロボットの性能を測定するための重要な指標です.力またはトルクセンサーを追加すると、構造がより複雑になり、コストが高くなります.エンコーダとモーターの現在の結合関係に基づくセンサーレス弾性衝突技術は、ボディ構造を変更したり、ボディコストを増加させたりすることなく、ロボットの安全性をある程度向上させることができます.

③ドライブインワン、ドライブコントロールインワン.

マルチインワン、マルチコアCPU、多軸ドライブ制御統合テクノロジーを駆動し、システムパフォーマンスを向上させ、ドライブのボリュームとコストを削減します.

④オンライン適応チャタリング抑制

産業用ロボットのカンチレバー構造は、多軸リンケージのジッター、高負荷、迅速な始動と停止を引き起こしやすいです.ロボット本体の剛性は、モーターのサーボ剛性パラメーターと一致する必要があります.剛性が高すぎると振動が発生し、剛性が低すぎると開始と停止の応答が遅くなります.ロボットの剛性は、さまざまな位置と姿勢、およびさまざまな工具負荷の下で異なります.サーボ剛性値を事前に設定しておくと、すべての使用条件に対応することは困難です.オンライン適応チャタリング抑制技術では、ロボットのエンドジッターを抑制し、エンドポジショニングの精度を向上させることができる剛性マッチングとチャタリング抑制の要件を考慮して、パラメータデバッグなしのインテリジェント制御戦略が提案されています.

3.キーテクノロジーを制御する

（1）モーションソリューションと軌道計画

モーションソリューションと最適なパスプランニングにより、ロボットのモーション精度と作業効率を向上させることができます.

（2）動的補償

一般産業用ロボットは、剛性が弱く、動きが複雑で、変形や揺れが容易なシリーズカンチレバー構造です.それは運動学とダイナミクスの組み合わせを必要とする主題です.ロボットの動的性能と動作精度を向上させるために、ロボット制御システムは動的補償の動的モデルを確立する必要があります.補正には、主に重力補正、慣性補正、摩擦補正、カップリング補正などが含まれます.

（3）校正補正

機械加工エラーと組み立てエラーのため、理論的な数学モデルからの逸脱を回避することは困難であり、ロボットのTCP精度と軌道精度が低下します.たとえば、溶接やオフラインプログラミングで使用すると深刻な影響を受けます.この問題は、補償ロボットのモデルパラメータを検出してキャリブレーションすることで解決できます.

（4）完璧なプロセスパッケージ

制御システムは、実際のエンジニアリングアプリケーションと組み合わせる必要があります.システムの継続的なアップグレードと機能の向上に加えて、産業上の利用可能性のニーズに応じてプロセスパッケージを継続的に開発および改善する必要があります.これにより、産業プロセスの経験を蓄積し、顧客にとってより便利で、操作が簡単になり、効率が向上します. .

1.各種工場でのパレタイズに関しては、高度に自動化されたロボットが広く使用されています.手動パレタイズは集中的で労働集約的です.従業員は大きなプレッシャーに耐える必要があるだけでなく、作業効率も低くなります.運搬ロボットは、運搬物の特性や分類場所に応じて、形状や物性を維持した上で効率的な分類処理を行うことができ、梱包装置が積み重ねを完了することができます. 1時間あたり数百個のタスク.生産ラインのブランキングやコンテナの取り扱いに重要な役割を果たします.

2.溶接への応用

溶接ロボットは主に溶接作業を行います.産業の種類によって産業ニーズが異なるため、一般的な溶接ロボットには、スポット溶接ロボット、アーク溶接ロボット、レーザーロボットなどがあります.自動車製造業は、溶接ロボットの最も広く使用されている産業です.溶接の難易度、溶接量、溶接品質において比類のない利点があります.

3.アセンブリでのアプリケーション

工業生産では、部品の組み立ては大変な作業であり、多大な労力を必要とします.以前の人間のアセンブリは、エラー率が高く効率が低いため、徐々に産業用ロボットに取って代わられています.組立ロボットの研究開発は、通信技術、自動制御、光学原理、マイクロエレクトロニクス技術など、さまざまな技術を組み合わせたものです. R & Dの担当者は、組み立てプロセスに従って適切な手順を準備し、特定の組み立て作業に適用する必要があります.組立ロボットの最大の特徴は、高い設置精度、柔軟性、高い耐久性です.組み立て作業は複雑で細かいので、電子部品や自動車の細かい部品を取り付けるために組み立てロボットを選びます.

4.検出への応用

ロボットには多次元の追加機能があります.これは、核汚染地域、有毒地域、核汚染地域、高リスクの未知の地域などの高リスク地域での検出など、特別なポストのスタッフの作業に取って代わることができます.また、患者さんの病気の部分の発見、産業の欠陥の発見、地震救援現場での生命の発見など、人間が到達できない場所もあります.